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管道自动焊机示教
示教是人对管道自动焊机示教的人机交互接口，目前人对管道自动焊机示教有 3 种方式：
1） 手把手示教 又称全程示教，即由人握住管道自动焊机机械臂末端，带动管道自动焊机按实际任务操作一遍。在此过程中，管道自动焊机控制器的计算机逐点记下各关节的位置和姿态值，而不作坐标转换，再现时，再逐点取出，这种示教方式需要很大的计算机内存、而且由于机构的阻力，示教精度不可能很高。目前只用在喷漆、喷涂管道自动焊机上。
2） 示教盒示教 即由人通过示教盒操纵管道自动焊机进行示教，这是最常用的管道自动焊机示教方式，目前焊接管道自动焊机都采用这种方式。
3） 离线编程示教 即无需人操作管道自动焊机进行现场示教，而可根据图样，在计算机上进行编程，然后输给管道自动焊机控制器。它具有不占管道自动焊机工时，便于优化和更为安全的优点，所以是今后发展的方向。
焊接管道自动焊机的示教盒，它通过电缆与控制箱连接，人可以手持示教盒在工件附近最直观的位置进行示教。示教盒本身是一台专用计算机，它不断扫描盒上的功能和数字键、操纵杆，并把信息和命令送给控制器。各厂家的管道自动焊机示教盒都不相同，但其追求的目标都是为方便操作者。
管道自动焊机示教盒上的按键主要有 3 类：
1） 示教功能键 如示教/再现、存入删除修改、检查、回零、直线插补、圆弧插补等，为示教编程用。
2） 运动功能键 如刀向动、 y 向动、 z 向动、正/反向动、 1 ~ 6 关节转动等，为操纵管道自动焊机示教用。
3） 参数设定键 如各轴速度设定、焊接参数设定、摆动参数设定等。
